#载人飞行器# 多旋翼载人飞行器动力系统的发展历史是怎样的?斑斓航空
多旋翼载人飞行器已经风靡全球,开启了飞行的新时代。从消费级载人飞行器航拍市场的兴起,到载人飞行器行业应用的不断涌现,不断开发载人飞行器的应用潜力,社会对载人飞行器的接受度也在不断提高。
可以预期载人飞行器在未来会给我们每个人带来全新的生活体验——更好的视野,更高效的配置,更便捷的出行等等。要做到这一点,就要靠技术的发展和创新。今天我们就来看看多旋翼载人飞行器的核心系统之一动力系统的发展历史和未来趋势。
多旋翼载人飞行器动力系统由电机和电调,螺旋桨组成。它的基本原理是电调驱动电机带动螺旋桨旋转,螺旋桨产生向上的拉力带动载人飞行器向上飞。
电调和电机是载人飞行器动力系统的核心,对载人飞行器的整体稳定性和动态特性起着关键作用。电控是电子调速器的缩写,英文缩写ESC(电子速度控制),用来控制电机的运行。根据电机是否有物理换向器,分为有刷电控和无刷电控。
目前载人飞行器动力系统的配置都是无刷电机和无刷电调。有刷电调和有刷电机由于缺陷太多,已经基本退出市场。到目前为止,可以说BLDCM的发展经历了三代,这三代BLD​电源系统在市场上都可以找到,很好的满足了载人飞行器的不同电源需求。以下是三代无刷电调,它们的特点和应用场景。
BLDC电机,俗称永磁无刷DC电机,由定子绕组和转子永磁体组成,必须有一个旋转或运动的磁场才能使转子运动。
理想情况下,BLDC电机的气隙磁场为梯形波,定子布置集中节距绕组,反电动势为标准的120度平顶梯形波。BLDC电机具有良好的机械特性。类似于他励DC电机,改变电枢电压可以改变空载点的机械特性。因此,可以通过调节电枢电压来直接控制电机的速度。此时,采用二对二导通的方波驱动方式来控制BLDC电机,可以获得最佳的控制效果。
第一代BLDC(无刷直流)电调是以BLDC(无刷直流)电机为载体的方波驱动电调。
PWM调制技术用于控制方波驱动电调中电机的运行。这种控制方法主要解决两个问题,一是绕组换相,二是电压调节。
通过检测反电动势的过零点,可以得到绕组的换向逻辑。通过调节PWM占空比可以获得可调电压。换向逻辑信号和调压信号一起调制得到PWM控制信号,实现对BLDC电机的控制。
方波电调具有控制简单、成本低的特点,在多旋翼载人飞行器领域得到了广泛的应用。
但是方波电调驱动的BLDC电机输出转矩脉动大,动态响应速度有限,同时在高速时容易出现堵转问题,所以方波电调不能满足高性能、重负载的要求载人飞行器。
在中小功率BLDC电机的实际应用中,通常通过合理设计磁极形状和允许磁化方向,以及采用斜槽和分数槽等措施来消除齿槽转矩。这些措施使电机的反电动势更接近正弦波。这种电机采用三三导通的控制方式,即所谓的正弦波驱动方式,更有利于减小电磁转矩脉动。
第二代无刷电调是以BLDC电机为载体的正弦波驱动电调。采用SPWM调制技术实现正弦波驱动电调中BLDC电机的控制,提高了BLDC电机三相绕组的利用率,并能消除二对二导通时的换相转矩脉动和堵转。
当然,由于其气隙磁场不是标准正弦波,其输出转矩还是有脉动的。实验表明,在低速时,正弦波驱动电调的转矩脉动小于波驱动电调。在高速时,它们之间的转矩脉动相差不大,甚至正弦波驱动转矩脉动更大。在多旋翼航拍载人飞行器中的应用表明,用正弦波驱动电调时载人飞行器更稳定。
显然,以BLDC电机为载体的正弦波驱动电调并没有从根本上解决转矩脉动和动态响应的问题,仍然难以满足重载高性能多旋翼载人飞行器的功率要求。
随着载人飞行器的工业应用的拓展,如植保载人飞行器和物流载人飞行器的出现,第三代无刷电控诞生了。
第三代无刷电控是基于PMS(永磁同步)电机的FOC(磁场定向控制)电控。
FOC电机和PMS电机从根本上解决了输出转矩脉动、换相和堵转以及电力系统动态响应等问题,能够满足重负载、高性能的电力需求载人飞行器。
PMS电机的气隙磁场是正弦波,产生的反电动势也是正弦波。当三相对称电流施加在永磁同步电机的三相绕组上时,三相绕组会产生一个圆形旋转磁场,带动转子永磁体同步旋转。
FOC电控采用SVPWM调制技术控制永磁同步电机,以产生圆形旋转磁场。通过矢量控制,可以平滑地控制电机的转速和转矩。同时,SVPWM调制对DC母线电压的利用率比SPWM调制高15%左右。
目前市面上的多旋翼无刷电调都是以上三种,调制方式依次为PWM调制、SPWM调制、SVPWM调制。通过在这三种调制模式上添加一些其他技术,开发了其他派生的电调制类型。
由于载人飞行器的应用环境相对恶劣,电机和马达在技术上做了很多妥协,技术上还有很大的探索和优化空间。
同时,为了增加载人飞行器整机的控制性能,可以探讨飞行控制与电机控制联动控制的可能性。
目前商用的多旋翼飞行器使用的无刷电机都是PWM信号控制,导致调速频率刷新有限,在主控制器和电机之间增加了额外的PWM信号产生和解码过程,因此可以开发基于串口的电机,主控制器可以直接控制电机,减少不必要的中间环节。
其次,在多旋翼飞控系统中,电机速度控制回路是最里面的回路,商用电控不提供电机速度反馈,对于飞控速度回路相当于开环控制。如果电控能够提供电机转速反馈,并将反馈值整合到飞行控制中,形成电机转速闭环控制,那么载人飞行器的整体响应性和稳定性都会有很大的提高。
综上所述,随着载人飞行器在工业或商业场景中的广泛应用,载人飞行器对电力系统动态响应性能和可靠性的要求也在不断提高。除了不断优化电机和电控本身,寻求飞控和电机的联动控制也是一个值得探索的方向。

【圈态度】复盘2021:汽车后市场动荡中“进化”,展望2022年,方向逐渐清晰
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时间飞快,2022年已过去了半月有余,圈姐在“圈里”这一年的时间,把自己看到的,感受到的,简单地整理一下,让大家更清晰的认识到2021年的几大变化,更好地思考2022年要走的方向。

自2020年疫情爆发以来一直未停住脚步,2021年仍然没有摆脱疫情的影响,但是整个汽车行业和后市场行业仍然顽强的向前迈进。回顾2021年车市,受缺芯的影响汽车厂商减产,科技公司看好汽车市场争相跨界造车,在多重挑战下努力让汽车市场实现恢复和增长。而汽车后市场也不平淡,表现为几个方面:第一,原材料价格几轮上涨;第二,新能源汽车产业加速推进;第三,国家政策利好支持;第四,汽车后市场“国货”崛起。

因芯片短缺,汽车厂商减产、停产

2020年底开始爆发的“缺芯”潮至今还未平息,2021年由于“缺芯”,通用、福特、本田、丰田、长城等一线厂商受到缺芯影响,出现了不同程度的减产,连造车新势力蔚来、小鹏和理想也被波及。另外,还有多家车企,如吉利、比亚迪、长城等,走上自主“造芯”之路。

更是因为缺芯的情况导致价格暴涨,据资料显示,各类型芯片价格普遍上涨了5倍到20倍,但尽管如此,依然“一芯难求”,这种现象持续到2021年第四季度,得到一些缓解,汽车供给趋于稳定,市场表现略好于三季度。但是恢复节奏比较缓慢,终端还是受影响,销量呈下降的趋势。

根据AFS数据显示,2021年全球汽车市场累计减产量约为1020万辆。亚洲地区的汽车工厂受到的冲击是所有地区中最大的,汽车减产量超过360万辆。其中,中国的减产量约为198万辆,约占全球汽车累计减产量的19%;亚洲其他地区的减产量约为174万辆。北美地区紧随其后,削减了约310万辆汽车的生产,而欧洲也损失了近300万辆汽车的产量。AFS预计,全球汽车行业在2022年可能会比2021年要顺利一些。

总结:2021年芯片短缺是国内车市发展这么多年以来从未遇到过的状况。根据2021年的表现,预计2022年受芯片影响会逐渐减弱,有助于提振车市,使整体的国内车市回到正常的发展轨道。

各种产品“涨”势惊人,轮胎、润滑油当属“明星”

2021年可以说是轰动的一年,年初全国各地建材、电子、消费、化工、汽车零部件等各行各业价格都出现了疯涨,从10%、20%、50%、100%一直到涨到1200%多,令人有些措手不及,成为行业焦点。

我们所在的汽车零部件行业,芯片、轮胎、轮毂、润滑油频频发布涨价新闻,表现最为“疯狂”的当属轮胎和润滑油。今年轮胎市场呈现多次涨价潮,年初受天然橡胶减产的影响,多家轮胎企业发布了涨价通知,如赛轮轮胎、玲珑轮胎、正新轮胎、三角轮胎等,除本土轮胎企业外,普利司通、固特异、韩泰等外资轮胎企业也纷纷涨价,各家累计涨价幅度均超5%;年中,在原材料及海运价格上涨的倒逼下,部分轮胎企业进行多次调价,有的甚至超过5次。年未,自10月份以来,轮胎行业再次呈现一轮涨价潮,据资料统计显示,先后发出近300张涨价函。

而作为关系到工业生产和普通消费者汽车生活的配套必需品,润滑油市场的涨价浪潮也是风雨欲来,因上游价格特别是国际原油、添加剂等原材料价格的上涨,推动润滑油价格,从年初一直持续到现在,虽然现在涨价的声浪逐渐退去,但润滑油企业仍然面临着不小的压力。

总结:2021年以来轮胎行业、润滑油行业涨价主要是基于成本的上涨逻辑,都经历了多轮提价后,多数厂家谨慎控价,也是出于对新一年价格体系调整的需要。2022年是否会持续上演涨价潮,取决于上下游的相互博弈。

新能源汽车“风口”强劲,二三线市场成增量市场

今年虽然说整体市场压力比较大,但是新能源的需求非常旺盛,截至2021年底,全国新能源汽车保有量达784万辆,占汽车总量的2.60%,扣除报废注销量比2020年增加292万辆,增长59.25%。并且,伴随销量不断地增长,新能源汽车市场渗透正加深,2021年全年新能源车国内零售渗透率达14.8%,较2020年5.8%的渗透率提升明显。

现在,新能源车与传统燃油车走势形成强烈的差异化特征,实现新能源车对燃油车市场的部分替代效应,通过用户的市场化选择证明了消费需求的变化,并拉动车市加速向新能源化转型的步伐。

除此之外,由于各地新能源牌照投放基本稳定,加之补贴正在缓慢退坡,新能源车的增量将主要来自于二、三线城市需求的释放。随着市场热度的不断提升,各大车企也相应推出了多款新能源车型,甚至有些车型出现了一车难求的局面。

总结:新能源汽车已然成为大势所趋,中国将成为世界新能源汽车发展的核心竞争市场,因此需要企业提前进入新的赛道,提前适应新的市场竞争环境。

实施多项利好政策,助力行业良性循环

2021年,“十四五”开局之年,“数智化”挺进之年,不论是政策利好还是供需变化,种种迹象表明,汽车后市场迎来了转型之年,一方面,高速发展的经济时代下,企业纷纷加紧脚步、追赶“列车”;另一方面,一系列利好频出,为后市场赛道上的“选手”们敞开了亮相的机会。

自2021年7月1日起,全市所有生产、进口、销售和注册登记的重型柴油车,须符合机动车排放标准6a阶段要求。相比国五标准,国六标准对汽车尾气中的有害物质排放量有了更加严格的限制,这也给发动机与润滑油带来了新的挑战。

中国汽车工业协会副秘书长师建华表示,重型柴油车的国六排放标准实施之后,氮氧化物和颗粒物的排放限值将分别降低77%和67%,对节能减排有重要意义。为了满足排放要求,车企纷纷对柴油发动机的后处理器进行了更新,包括DPF(尾气颗粒捕捉器)、SCR(氮化物处理器)、DOC(柴油氧化催化器)、EGR(废气再循环)等环保装置被安装在发动机上。为了让车辆动力增强,同时排放更低,发动机上还升级了诸如超高压共轨系统与燃油喷射(高温高压环境)、钢制活塞等技术应用。

由国家网信办等五部门联合发布的《汽车数据安全管理若干规定(试行)》10月1日起正式施行。《规定》强调,汽车数据处理者开展重要数据处理活动,应当遵守依法在境内存储的规定,加强重要数据安全保护;落实风险评估报告制度要求,积极防范数据安全风险;落实年度报告制度要求,按时主动报送年度汽车数据安全管理情况。因业务需要确需向境外提供重要数据的,汽车数据处理者应当落实数据出境安全评估制度要求,不得超出出境安全评估结论违规向境外提供重要数据,并在年度报告中补充报告相关情况。

据国家网信办有关负责人介绍,出台《规定》旨在规范汽车数据处理活动,保护个人、组织的合法权益,维护国家安全和社会公共利益,促进汽车数据合理开发利用。

总结:这是进步的力量,是时代的必然,在国家、企业多方努力下,助力企业稳步发展、促进市场良性循环。

后市场“民族品牌”崛起,打开消费增长新空间

随着国内消费市场的快速崛起,消费者的品牌偏好正在转变,尤其以Z世代为代表的新兴消费势力态度的转变,正驱动着中国本土品牌的成长。

查看数据资料显示,2021年乘用车轮胎、机油市场规模均超1000亿,蓄电池市场规模近300亿。机油更换率超过150%,机油滤清器、空气滤清器、空调滤清器更换率高于50%。2021年,机油、机油滤清器更换率超过100%。国产品牌配件市场份额正在提升,点火线圈、刹车盘、冷却液等品类已超外资品牌。

对比近两年1-9月份的配件销售数据可见,在多个品类上,国产品牌配件的市场份额正在提升。国产品牌减震器2021年市场份额达到38.52%,提升了13个百分点;在点火线圈、刹车盘、冷却液、控制臂、蓄电池、空调滤清器、空气滤清器这些品类上,国产品牌的市场份额都达到50%以上,已赶超外资品牌。

另一方面,随着《中国制造2025》国家战略的深化,中国汽车制造业加快汽车制造与信息化的融合,中国自主品牌将在国内主流汽车市场中全面提升,销售占比2021年已超过40%。中国自主品牌销量增长迅速,其保有量占比也持续提升,国产配件需求增长较快。

点评:新经济发展加快行业发展步伐,汽车后市场企业线上线下齐发力,让本土品牌的路越走越宽,可见“国潮”品牌的兴起刚好满足新一代年轻人的需求。所以,企业只有认真打磨产品,专注品牌价值,用心聆听消费者心声,才能让本土品牌走得更长远。

如上所述,2021年的汽车后市场在存量时代中迎来了新的机遇和挑战,无论市场如何变化,以消费者为核心,打造品牌价值、重视服务、结合新商业思维应对市场环境变化。相信2022年的汽车后市场将迎进一步的发展与突破,在2021年“活下去”的前提下去寻求新的创新路径。

特别声明:本文系汽配圈微信公众号原创文章,转载请注明出处!

【广东发布反不正当竞争执法指导性案例,钱大妈、沃尔玛被点名】近日,在市场监管总局价监竞争局的指导下,广东省市场监督管理局在佛山举办第二期广东省反不正当竞争执法大讲堂活动。在讲堂上,省市场监管局新闻发言人发布了12个反不正当竞争执法指导性案例,涉及钱大妈、沃尔玛、T3出行、德玛仕等品牌。

案例代表

虚假宣传、价格违法

钱大妈被罚款50万元

基本案情:经查,当事人广州市钱大妈电子商务有限公司通过微信登记了“钱大妈精选商城”小程序,该小程序可以提供商品线上交易服务。小程序提供的商品交易依托钱大妈集团的供应链、线下渠道,共同完成商品交易过程。根据现场检查,发现“钱大妈精选商城”平台展示的商品价格信息、促销信息、商品销量信息存在多个违法行为。当事人在商城上架销售的商品“广垦花生油5L/桶”,展示价格信息为“¥89.9¥158”;“德国康巴赫304不锈钢蜂窝炒锅”,展示价格信息为“¥199¥499”。还有多个商品标有划线价,平台未在商品页面标明划线价的含义。经查询后台销售数据,商品均未以上述划线价格销售过。当事人在商品销售页面中显示的划线价,容易让消费者以为是商品原价,划线价与实际销售价的对比,容易让消费者误以为商品价格有较大的优惠幅度,而最终促成交易。当事人在商城上架销售的商品“鲜鱿鱼(盒)”标识有“限时8.7折”,展示价格信息为“¥13.79¥15.85”,商品“进口无籽红提240g±20g”标识有“限时8.5折”,展示价格信息为“¥10.12¥11.9”,上述商品页面均未标明折价促销期限,且未注明折价基准。当事人在商城中上架销售的部分商品展示了已销售数量,其中“进口加力果400g±40g/份”显示已售54670件。经查,该商品所显示的销量数据并非真实销量数据,在后台中该销量数据是虚拟销量,而虚拟销量是由真实销量加上固定销量组成,固定销量可以人为修改。现场检查时查询后台数据,“进口加力果400g±40g/份”的固定销量设置为50895件,因此该商品真实销量只有3775件。

法律依据及处理结果:当事人对上架商品标注无依据的划线价格的行为,违反了《中华人民共和国价格法》第十四条第(四)项的规定;在促销活动中未标明折价促销期限,未注明折价基准的行为违反了《规范促销行为暂行规定》第二十条及第二十一条的规定;通过后台设置虚拟销量的方式欺骗误导消费者行为违反了《中华人民共和国反不正当竞争法》第八条第一款的规定。依据《中华人民共和国价格法》第四十条及《中华人民共和国反不正当竞争法》第二十条第一款的规定,执法机关责令其停止违法行为,处罚款50万元。

对用户评价作虚假商业宣传

沃尔玛被罚款30万元

基本案情:经查,2020年10月13日至2021年5月17日期间,当事人沃尔玛(中国)投资有限公司利用山姆会员商店APP线上销售商品,在“我的评价”中,当用户未及时对真实交易的商品作出主动评价时,APP后台系统则会自动默认五星好评,并将默认五星好评自动计算在好评率里进行展示,存在对商品的用户评价作虚假的商业宣传,欺骗、误导消费者。

法律依据及处理结果:当事人上述行为,违反了《中华人民共和国反不正当竞争法》第八条第一款的规定,依据《中华人民共和国反不正当竞争法》第二十条第一款的规定,执法机关责令其停止违法行为,处罚款30万元。

宣称德国品牌技术却无法提供依据

德玛仕被罚款20万元

基本案情:经查,当事人佛山市德玛仕网络科技有限公司在京东商城电商平台开设名为“德玛仕官方旗舰店”“德玛仕厨房小电旗舰店”“德玛仕拼购旗舰店”“德玛仕消毒柜旗舰店”的店铺,在天猫电商平台开设名为“德玛仕旗舰店”的店铺,并使用“德式技术、德国品质、德国品牌”等字样对其商品和店铺进行整体宣传。当事人虽然持有德国专利商标局注册的商标使用权,但当事人不能证明其产品技术、质量与“德系”或“德国”存在直接联系,当事人所销售的产品全部在中国国内生产,也没有产品出口到德国,其宣传内容无法提供依据。

另查,当事人在其京东商城店铺“德玛仕官方旗舰店”消毒柜商品介绍页面标注了“压花铝板淘汰款 铝高温容易挥发铝离子 容易让人衰老造成智力缺陷”语句进行宣传。当事人在不能提供证据证明该描述具有科学依据前提下,向消费者传播了铝内胆消毒碗柜不安全不健康的误导性信息,致使消费者对使用铝内胆的消毒碗柜产品产生误解,从而贬低这类产品的生产企业声誉。

法律依据及处理结果:当事人在产品宣传中使用“徳式技术、德国品质、德国品牌”等字样作整体商业宣传的行为违反了《中华人民共和国反不正当竞争法》第八条第一款的规定,构成虚假宣传行为。根据《中华人民共和国反不正当竞争法》第二十条第一款的规定,执法机关责令当事人停止违法行为,处罚款20万元。当事人在产品介绍页面描述了“压花铝板淘汰款 铝高温容易挥发铝离子 容易让人衰老造成智力缺陷”语句进行宣传的行为违反了《中华人民共和国反不正当竞争法》第十一条的规定,构成商业诋毁。根据《中华人民共和国反不正当竞争法》第二十三条的规定,执法机关责令当事人停止违法行为,处罚款10万元。

促销活动信息不明确影响兑奖

T3出行广州被罚5万元

基本案情:经查,当事人南京领行科技股份有限公司广州分公司主要开展网络预约出租汽车客运服务,注册了“T3出行广州”公众号。当事人于2020年12月10日在“T3出行广州”公众号发布“60元打车福利”促销活动信息,该促销活动的标题及内容包括“60元打车福利”、“冬日里的60元大礼包”等信息,消费者可通过该文章中的二维码识别扫描后,填写手机号即可领取到打车优惠券。该打车福利实际为3张7折折扣券,每张折扣券最高可抵扣20元,但该文章中的内容信息并未提及优惠券的性质、数量及最高抵扣金额等信息,需要消费者扫描识别文章所附二维码,填写手机号领取后才显示优惠券数量和信息。该优惠券实际为7折券,且最高抵扣金额为20元,如消费者领取后,只有通过三次打车消费,且三次打车消费金额合计达到200元,才能真正享受到60元的折扣优惠。如果消费者三次打车消费金额合计不足200元,实际则并未能享受到60元的折扣优惠,也与文章中的“60元打车福利”、“60元大礼包”等信息不符。因此该文章中所述的60元的优惠,是有消费次数、消费金额限制等前提,但却未在文章中涉及该优惠券使用规则,需要消费者扫描识别二维码跳转到另一页面,填写手机号领取优惠券后才显示优惠券类型及使用规则。根据《规范促销行为暂行规定》第十二条的规定,当事人在其注册运营的“T3出行广州”公众号上发布领取优惠券文章的行为,属于有奖销售。当事人在该文章中,没有明确优惠券的类型,数量及使用规则等信息,且该优惠券的使用规则所设置的消费次数、金额的前提,也使部分消费者最终未能获得60元优惠,与文章中宣传的“60元大礼包”等信息不符。消费者因阅读到文章中的“60元大礼包”等宣传信息而提供了手机号,领取了优惠券,对于最终因消费次数、金额达不到条件而未能获得60元优惠的部分消费者,实际造成影响兑奖的结果。

法律依据及处罚:当事人发布的“60元打车福利”促销活动信息,存在信息不明确,影响兑奖的情形,违反了《中华人民共和国反不正当竞争法》第十条第(一)项的规定。依据《中华人民共和国反不正当竞争法》第二十二条的规定,执法机关责令其停止违法行为,处罚款5万元。https://t.cn/A6Jq8gFt


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